La cueillette robotisée | Havesting the fruit of vision

English. Machine-vision is a key aspect of a successful fruit picking robot. Because harvesting conditions are variable robust fruit location methods are required.. The vision system needs only locate the fruit in 2-D. The spectrophotometric properties of fruit can be used for location. Artificial light improves detection. Binary segmentation can be used to indentify regions if interest. Grey level analysis can then be performed on the regions of interest but using the original image. Result equal human location rates. More development and field testing is resquired.

French. La capacité de vision de la machine est un aspect clé d'un robot cueilleur efficace. Etant donné que les conditions de récolte sont variables, des méthodes de localisation robustes des fruits sont nécessaires. Le système de vision n'a besoin que de localiser les fruits en 2D. Les propriétés spectrophotométriques des fruits peuvent être utilisées pour la localisation. La lumière artificielle améliore la détection. La segmentation binaire peut être utilisée pour identifier les domaines d'intérêt. L'analyse des niveaux de gris peut ensuite être réalisée dans les domaines d'intérêt mais en utilisant l'image d'origine. Les performances du robot sont égales à la capacité de localisation humaine. Des travaux de développement supplémentaires et des essais sur site sont nécessaires.