Kinematic possiblities of loading manipulator on the basis of spatial mechanisms | Кинематические возможности погрузочных манипуляторов на базе пространственных механизмов

English. Smallholder farms require hinged on self-propelled chassis and hydro-attachment of truck tractors devices. Such devices can be hinged-rod loading manipulators on the basis of spatial mechanisms, but their ability requires further researches. Spatial actuating mechanism is formed from radical boom section (driven part), and two angled cylinders to one another, which provide crane arm lift (crane span change) in the vertical plane and its reversal at certain angles in a horizontal plane. Generalized mechanism coordinates are the angles of arm rotation, respectively, in the vertical and horizontal planes. Spatial drive mechanism may fall into the dead center position at poorly chosen size, when all units are located on the same plane. To determine the kinematic features of the spatial structure we introduced the concept of conventional dimensions brought to the initial length of hydraulic cylinders. It is established that the angles of rotation in the horizontal plane is less than or equal to 88 degrees should be considered valid. In the experimental tractor manipulator the maximum angle is 80 degrees. The schemes of spatial mechanism and the loading boom arm at its base are given here. On the basis of constructed monographic charts the limits of the angles were established.

Russian. Малоземельные хозяйства нуждаются в навесных на самоходные шасси и гидронавеску тракторов грузовых устройствах. Такими устройствами могут быть шарнирно-стержневые погрузочные манипуляторы на базе пространственных механизмов, но их возможности нуждаются в дальнейшем изучении. Пространственный приводной механизм формируется из коренной секции стрелы (ведомое звено) и двух расположенных под углом друг к другу гидроцилиндров, которые обеспечивают подъём (изменение вылета) стрелы в вертикальной плоскости и ее разворот на определенные углы в горизонтальной плоскости. Обобщенными координатами механизма являются углы поворота стрелы в вертикальной и горизонтальной плоскостях. Пространственный приводной механизм может попадать в мертвое положение при неудачно выбранных размерах, когда все звенья располагаются на одной плоскости. Для определения кинематических возможностей этой пространственной структуры введено понятие условных размеров, приведенных к начальной длине гидроцилиндров. Установлено, что углы поворота стрелы в горизонтальной плоскости меньше либо равные 88 град. следует считать обоснованными. В экспериментальном тракторном манипуляторе максимальный угол равен 80 град. Представлены схемы пространственного механизма и стрелового погрузочного манипулятора на его базе. На основе построенных номограмм установлены предельные значения углов поворота стрелы.