Control system of a robotic device used for servicing a feed table | Система управления роботизированным устройством для обслуживания кормового стола

English. The authors develop a robotic device for servicing a feed table in the cow barn. The device is intended to push the feed mixture to the walls of the feed table and to make it more accessible to animals. The dispenser of concentrated feed additives improves the taste of the feed mixture, thereby increasing the level of feed consumption and livestock productivity. The components of the considered device were modeled and designed using the Compass 3-D software; simulation modeling of the control system of the electric drive was developed in the Matlab/Simulink environment; the software for controlling the device parameters was developed by Visual Studio code tools using the C-Sharp computer language. The electric drive developed on the basis of a simulation model made it possible to design a laboratory sample (prototype) of the robotic platform. The developed device is capable of moving along a predetermined trajectory in manual and automatic modes. The software installed on the PC monitors the device operation, its positioning in the barn, the amount and type of feed additives dosed, and the battery charge level. It is noted that the introduction of the developed device into the technological process of cattle feeding will reduce labor costs for livestock feeding.

Russian. Цель исследования - разработка роботизированного устройства для обслуживания кормового стола в коровнике, осуществляющего подталкивание кормовой смеси к ограждению кормового стола и делающего его более доступным для животных. Дозатор концентрированных кормовых добавок позволяет улучшить вкусовые качества кормовой смеси, тем самым повысив уровень потребления корма животными и их продуктивность. Моделирование и проектирование узлов разрабатываемого устройства осуществлялись с использованием программного обеспечения Компас 3-D; имитационное моделирование системы управления электропривода устройства разрабатывалось в среде Matlab/Simulink; программное обеспечение для контроля параметров работы предлагаемого устройства разрабатывалось инструментами Visual Studio code на языке C-Sharp. Разработанный на основе имитационной модели электропривод позволил создать лабораторный образец роботизированной платформы. Разработанное устройство способно перемещаться в ручном и автоматическом режиме по предварительно заданной траектории. Программное обеспечение, устанавливаемое на ПК, отслеживает процесс работы устройства, его позиционирование в коровнике, количество и вид дозируемых кормовых добавок, уровень заряда АКБ. Отмечено, что внедрение разработанного устройства в технологический процесс кормления крупного рогатого скота снизит трудозатраты на кормление животных.