Developing the algorithm of adaptive regulation of the platform rotation speed of the carousel conveyor milking parlour | Разработка алгоритма адаптивного регулирования скорости вращения платформы конвейерной доильной установки типа "Карусель"

English. The performance of the conveyor merry-go-round milking parlor depends on the number of milking units and the duration of one rotation of the platform. Continuous regulation of the platform rotation speed depending on the milking cycle of each animal standing on the platform can lead to complication of the algorithm and the control system and increased loads on the electric drive, because of the significant mass and inertia of the rotating platform with animals standing on it. To develop an algorithm for the adaptive regulation of platform rotation speed of the conveyer milking parlor, there was studied the cyclogram of the 36-unit merry-go-round milking parlor with platform rotation cycles of 8, 10, 12 and 15 min. The data on milking a group of 123 cows were used. As found, increasing the platform rotation cycle from 8 to 15 min resulted in a decrease in milk recycling from 8.75 to 0 and an increase in the average cycle performance of parlor from 17.5 to 26.75 cow/rev. As the platform rotation cycle increases from 8 to 10 min, the average hourly performance of the milking parlor increases from 131.25 to a maximum of 153 cows/h. As the platform slows down to 12 and 15 min/rev, the average hourly performance of the milking parlor decreases to 133.5 and 107 cow/h, respectively. The maximum value in the change of the hourly performance is caused by the increasing cyclic performance depending on the platform rotation cycle, and by its accelerated decrease caused by a relevant decrease in the number of platform revolutions per 1 h of the parlor operation. Based on the research, there has been developed an algorithm of adaptive regulation of the platform rotation speed of the merry-go-round milking parlor in view of the probable-statistical estimation of the complete milking time of an animal. The algorithm can be used to select the optimum platform rotation cycle and increase the milking parlor performance from 14.65 to 42.3%, i.e. by 28% on average.

Russian. Производительность доильной установки типа "Карусель" зависит от количества мест доения и продолжительности одного оборота платформы, которой можно управлять. Непрерывное регулирование скорости вращения платформы в зависимости от продолжительности доения каждого впускаемого на платформу животного может привести к усложнению алгоритма и системы управления и повышенным нагрузкам на электропривод из-за значительной массы и инерционности вращающейся платформы с находящимися на ней животными. С целью разработки алгоритма адаптивного регулирования скорости вращения платформы конвейерной доильной установки исследована циклограмма доильной установки типа "Карусель" на 36 мест доения при продолжительности оборота платформы 8, 10, 12, 15 мин. Использовали данные по доению группы из 123 коров. Установлено, что увеличение продолжительности оборота платформы с 8 до 15 мин приводит к снижению рециклинга доения с 8,75 до 0 и увеличению среднего значения цикловой производительности установки с 17,5 до 26,75 кор./об. С увеличением продолжительности оборота платформы с 8 до 10 мин средняя часовая производительность установки возрастает с 131,25 до максимального значения 153 кор./ч. При замедлении платформы до 12 и 15 мин/об средняя часовая производительность доильной установки снижается до 133,5 и 107 кор./ч соответственно. Наличие максимума в изменении часовой производительности обусловлено, растущей цикловой производительностью от продолжительности оборота платформы, а также ускоренным её снижением, вызванным соответствующим уменьшением числа оборотов платформы за 1 ч работы установки. На основе проведённых исследований разработан алгоритм адаптивного регулирования скорости вращения платформы конвейерной доильной установки типа "Карусель" с учётом вероятно-статистической оценки продолжительности выдаивания животных. Алгоритм позволяет выбрать оптимальную продолжительность оборота платформы и обеспечить повышение производительности установки с 14,65 до 42,3%, т.е. в среднем на 28 п.п.