A classe Diplopoda é conhecida por espécies de baixa capacidade de dispersão e limitada área de distribuição, podendo ser restritas a montanhas, ilhas ou manchas de florestas. Membros da classe tem importância agrícola e médica. A família Chelodesmidae é a segunda mais diversa para Diplopoda, com cerca de 800 espécies descritas. Em Chelodesmidae, o gênero Atlantodesmus Hoffman, 2000 é conhecido pela ausência de projeções ventrais nos esternitos dos anéis corpóreos e por características presentes na estrutura reprodutiva dos machos. Até o momento são conhecidas seis espécies no gênero amplamente distribuídas na Mata Atlântica e Cerrado. Dentre essas espécies, Atlantodesmus teresa (Hoffman) é endêmica da Mata Atlântica. O presente trabalho tem como objetivo caracterizar a espécie com base em análise de ultraestrutura e mapear a sua distribuição no bioma a partir de dados de coleções biológicas. Como resultado foram identificados 15 adultos dos estados do Minas Gerais e Espírito Santo, sendo dois novos indivíduos registrados para região de Sooretama, ES. As principais características morfológicas relacionados aos gonópodos dos machos. Futuros estudos ainda são necessários para entender a distribuição do gênero e a riqueza da família no bioma.