A intensidade de pastejo da braquiária em função da altura de pastejo em sistema de integração lavoura-pecuária (ILP) altera a qualidade estrutural do solo e a infiltração da água. Com este trabalho teve-se por objetivo verificar ao final do quinto período de pastejo bovino de um experimento em sistema de ILP, qual a magnitude da carga animal, matéria seca da parte aérea e de raízes de braquiária, sobre a avaliação visual da estrutura do solo (VESS), a taxa de infiltração de água no solo e a velocidade básica de infiltração (VIB) em função da alturas de pastejos em braquiária Urochloa brizantha cv. MG 5 Vitória, na Região Noroeste do Estado do Paraná, Brasil. O delineamento experimental é de blocos casualizados, com três repetições, em parcelas experimentais de 1 ha, em um Latossolo Vermelho distrófico. Foram utilizados quatro tratamentos com alturas de pastejo de 10, 20, 30 e 40 cm em sistema de ILP controlados com carga animal variável de bovinos da raça Purunã no período de outono/inverno, em braquiária Urochloa brizantha cv. MG 5 Vitória em sucessão a soja no verão. A máxima infiltração da água no solo se estabiliza em 30 cm de altura de pastejo da braquiária em pastejo contínuo em sistema ILP. O aumento da carga animal diminuiu a matéria seca da parte aérea de braquiária, infiltração de água e a qualidade estrutural do solo.