Manipulación robótica y análisis de imagen en la evaluación de calidad de productos agrícolas de alto valor añadido | Robotic handling and image analysis for evaluating the quality of high-value agricultural products | Manipulació robòtica i anàlisi d imatge en l avaluació de la qualitat de productes agrícoles de gran valor afegit

[ES] En el contexto de la agricultura moderna, los cultivos de alto valor añadido representan una estrategia clave para mejorar la rentabilidad de las explotaciones alineándose con los objetivos 3 y 9 de la Política Agraria Común (Orientación de mercado y dar respuesta a las demandas sociales respectivamente). Un producto de alto valor añadido ofrece aspectos organolépticos, así como composición nutricional únicas en el mercado u otros aspectos como la calidad diferenciada o facultativas. En este proyecto se abarcan productos agrícolas innovadores y de alto valor. El presente trabajo se centra en la manipulación de productos agrícolas, tales como champiñón blanco, aguacate y caqui, con características superiores agregadas mediante un prototipo de garra robot diseñado para tratar productos delicados. Una manipulación automatizada puede generar daño físico externo perjudicando su valor comercial siendo rechazado por el consumidor final. Por ello, se evaluaron los daños producidos por el prototipo de garra robot durante la manipulación del material vegetal (agarre en operaciones de recogida y colocación). Los daños se evaluaron de manera visual y mediante procesamiento de las imágenes, con un pie de rey, y con un prototipo de análisis de imagen. Los resultados mostraron elevada eficiencia en la manipulación del aguacate. Respecto al champiñón blanco y al caqui se produjeron daños significativos. Asimismo, se demostró la capacidad del sistema de análisis de imagen para medir los daños externos en caqui.

[EN] In the context of modern agriculture, high value-added crops represent a key strategy for improving farm profitability while aligning with objectives 3 and 9 of the Common Agricultural Policy (Market orientation and addressing societal demands, respectively). A high value-added product offers unique organoleptic properties, nutritional composition, or other attributes such as differentiated or optional quality. This project focuses on innovative, high value-added agricultural products. This study focuses on the handling of agricultural products such as white mushrooms, avocados, and persimmons, which possess enhanced characteristics and are manipulated using a robotic gripper prototype specifically designed to handle delicate products. Automated handling can cause external physical damage that reduces commercial value and leads to consumer rejection. Therefore, damage caused by the robotic gripper during the handling of plant material (grasping during pick-and-place operations) was evaluated. The damage was assessed visually, using image processing, with calipers, and through a prototype image analysis system. The results showed high efficiency in the handling of avocados. However, significant damage was observed in white mushrooms and persimmons. Additionally, the image analysis system proved capable of measuring external damage on persimmons.

Calé Cristóbal, D. (2025). Manipulación robótica y análisis de imagen en la evaluación de calidad de productos agrícolas de alto valor añadido. https://riunet.upv.es/handle/10251/228761

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