CROPS : intelligent sensing and manipulation for sustainable production and harvesting of high value crops, clever robots for crops : final report sweet-pepper harvesting robot

荷兰语； 佛兰德语. Tussen mei en juli 2014 zijn kasexperimenten met de geïntegreerde paprika oogstrobot in een gewas met rode paprika’s uitgevoerd bij een Nederlandse teler. Tijdens deze experimenten is de haalbaarheid van het autonoom oogsten van paprika's bewezen. De experimenten hebben een schat aan informatie opgeleverd. Er zijn een aantal problemen geconstateerd die de beperkte prestaties veroorzaakten. Het percentage van foutloos en zonder beschadiging geoogste vruchten in een niet aangepast praktijkgewas lag slechts tussen 2% en 6%. Na het vereenvoudigen van het gewas door het verwijderen van vruchtclusters en het verwijderen van bladeren, die de vrije zicht van de sensoren op de vruchten beperkten, werd het succespercentage verbeterd tot 33%. De gemiddelde doorlooptijd om een vrucht te plukken was 94 seconden. Het pluksucces en de doorlooptijd zijn in de praktijk nu nog onvoldoende, maar met de eerste werkende paprika-oogstrobot in een realistische omgeving is er in dit project een belangrijke mijlpaal bereikt. Ook zijn experimenten gedaan met een in dit project nieuw ontwikkelde methode, die bij het grijpen van de vrucht rekening houdt met de positie van de hoofdstengel van de plant. Door het gebruik van deze methode daalde de beschadiging van de stengel door de robot. Voor de Lip-type end-effector is door gebruik van deze methode ook het grijpsucces toegenomen. De verwachting is dat door de nieuwe inzichten opgedaan tijdens de kas experimenten en een succesvolle integratie van de nieuwste modules, voor het waarnemen, motion planning en kunstmatige intelligentie de prestaties van het systeem aanzienlijk kunnen verbeteren. Deze modules waren tijdens de kas experimenten nog in ontwikkeling en nog niet beschikbaar.