Hönnun kerfis sem nýta má til sjálfvirkrar lendingar VTOL loftfars | Design of an autonomous landing system for VTOL UAV's
2018
Valur Sigurbjörn Pálmarsson 1990- | Háskóli Íslands
The purpose of this project is to design an autonomous landing system that can be used for VTOL UAV’s. A flight trajectory is designed with respect to the relative position of the UAV and the landing site. Position controllers follow the flight trajectory which will lead to a landing of the UAV. The position controllers, one for each axis x-, y- and z-axis, are designed using a reinforcement learning method called Texplore. Texplore is a model-based method that uses a planner to generate rollouts to predict future states and rewards. An experiment is carried out to show the methods ability to learn to control the UAV’s position in a simulated environment in real-time.
显示更多 [+] 显示较少 [-]Markmið verkefnisins er að hanna kerfi sem nýta má til sjálfvirkrar lendingar VTOL loftfars. Kerfið byggir á því að geta stýrt staðsetningu loftfars í rúmi um x- y- og z-ás. Afstaða loftfars miðað við lendingarstað er metin og flugferlar eru hannaðir sem leiða loftfar að lendingarstað. Staðsetningarstýringar, ein fyrir hvern ás, sjá um að elta flugferil og koma loftfari sjálfvirkt á lendingarstað. Staðsetningarstýringarnar eru hannaðar með styrkingarnámsaðferðinni Texplore. Aðferðin gerir líkan af umhverfi sínu til þess að geta spáð fyrir um framtíðarstöðu loftfarsins og umbun. Tilraun er framkvæmd til að sýna fram á lærdómshæfni Texplore aðferðarinnar við að stýra staðsetningu loftfars í hermdu umhverfi í rauntíma.
显示更多 [+] 显示较少 [-]